減速器是人形機(jī)器人旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)核心部件，通過(guò)降速增矩保證機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的高精度與穩(wěn)定性。 減速器是連接動(dòng)力源和執(zhí)行結(jié)構(gòu)的中間結(jié)構(gòu)，我國(guó)減速器市場(chǎng)規(guī)模持續(xù)增長(zhǎng)，減速器企業(yè)工藝水平不斷提升，國(guó)產(chǎn)減速器供應(yīng)能力日益增強(qiáng)。
當(dāng)前人形機(jī)器人關(guān)節(jié)模組精密減速器可分為諧波減速器，RV 減速器，行星減速器和擺線針輪減速器。
1)諧波： 傳動(dòng)比高、精密度高但因柔輪不斷形變對(duì)材料疲勞壽命、加工設(shè)備要求高，
可應(yīng)用于機(jī)器人小臂、腕部以及手部；
2 ) 行星 ：成本低制造難度小，但精度不高，目前主要 應(yīng)用于機(jī)器人手部；
3) RV: 高負(fù)載高剛度大體積，可應(yīng)用于機(jī)器人機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù) 載 ；
4)擺線針輪： 高精度高負(fù)載，且噪音低體積小，可應(yīng)用于機(jī)器人腰髖部、腿部等。我們 對(duì)不同減速器方案進(jìn)行范圍內(nèi)初步對(duì)比排序，得到傳動(dòng)精度：諧波/擺線針輪>RV> 行星；體積： RV> 諧波>行星/擺線針輪；價(jià)格：RV> 擺線針輪>諧波>行星。
從本體廠商看，擺線針輪或?yàn)椤叭￠L(zhǎng)補(bǔ)短”的更優(yōu)選擇。 以特斯拉及下游其余具身整體廠商為 例，諧波+行星為當(dāng)下主流方案。具體來(lái)看，選擇諧波出于對(duì)精度&負(fù)載的需求；選擇行星出于對(duì)降本的需求。在滿足基本行動(dòng)的前提下，性能提升是未來(lái)發(fā)展方向，擺線針輪作為新型減 速器，我們認(rèn)為其有望在大負(fù)載關(guān)節(jié)部位迎來(lái)應(yīng)用空間：1)較諧波而言，擺線針輪的扭矩增 量顯著大于成本&體積增量；2)較行星而言，特定構(gòu)造使得其精度更高。
附件：機(jī)器人旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)核心部件,精密減速器國(guó)產(chǎn)替代正當(dāng)時(shí)-諧波+行星為當(dāng)下主流方案
擬人化機(jī)器人的市場(chǎng)規(guī)�？赡芨哌_(dá)2400億美元,這一 估計(jì)是基于擬人化機(jī)器人在家庭和制造環(huán)境中的規(guī)模化運(yùn)行潛力,麥格理暗示到2050年市場(chǎng)價(jià)值可能達(dá)到3萬(wàn)億美元
人形機(jī)器人市場(chǎng)即將迎來(lái)指數(shù)級(jí)增長(zhǎng),未來(lái)可能影響75%的工種和40%的員工;成本正快速暴跌,降幅達(dá)40%,現(xiàn)大規(guī)模采用將成為可能;開(kāi)啟一個(gè)前所未有的豐裕時(shí)代
在軟件算法層面,機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制可以分為基于模型的控制和數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)控制;二者相結(jié)合的混合控制方式,兼顧了控制精度和適應(yīng)性,大大提高了人形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和作業(yè)能力
端到端大模型：能夠直接實(shí) 現(xiàn)從人類指令到機(jī)械臂執(zhí)行;分層具身大模型是不同層次模型協(xié)作， 上層大模型進(jìn)行感知與決策，底層硬件層和中間響應(yīng)快的小模型進(jìn)行決策的分解與執(zhí)行
智能服務(wù)機(jī)器人生態(tài)意味著更加便捷和高效的用戶體驗(yàn);提供了機(jī)器人之間的相互協(xié)同和調(diào)度的能力;降低技術(shù)壁壘，促進(jìn)不同廠商和服務(wù)提供商之間的無(wú)縫集成
規(guī)�；a(chǎn)降本：BOM成本年均下降18%，2027年工業(yè)級(jí)人形機(jī)器人單價(jià)降至$3萬(wàn);諧波減速器國(guó)產(chǎn)化使關(guān)節(jié)模組成本降低40%;有望重構(gòu) 1.5 萬(wàn)億勞動(dòng)力市場(chǎng)
預(yù)計(jì)2025年全球具身智能機(jī)器人出貨量 至少達(dá)到2萬(wàn)臺(tái)以上。我們中性預(yù)測(cè)，至2030年全球具身智能機(jī)器人出貨量或達(dá)263 萬(wàn)臺(tái)，市場(chǎng)規(guī)模望接近4,000億元
人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模有望超越新能源汽車和智能手機(jī)，長(zhǎng)期需求或達(dá)百億臺(tái)級(jí)別（馬斯克預(yù)測(cè)人機(jī)比例2:1），潛在收入超10萬(wàn)億美元;地方政策聚焦技術(shù)攻關(guān)、場(chǎng)景應(yīng)用和產(chǎn)業(yè)基金支持
服務(wù)機(jī)械臂采用了靈活的抓取技術(shù)使機(jī)器人能夠識(shí)別和適應(yīng)不同類型的物體;靈巧手的出現(xiàn)帶來(lái)了更強(qiáng)的精細(xì)化操作能力;多任務(wù)處理能力使得機(jī)械臂在多種應(yīng)用場(chǎng)景中都具有價(jià)值
人形機(jī)器人并非唯一的終極形態(tài),而是多種形態(tài)互補(bǔ)共生的過(guò)程;專用機(jī)器人、類人形機(jī)器 人與人形機(jī)器人將各自承載著不同的功能定位 ,構(gòu)成服務(wù)機(jī)器人生態(tài)的核心支柱
服務(wù)機(jī)器人行業(yè)在迎接技術(shù)革新的 同時(shí),也將同步迎來(lái)一場(chǎng)以多品類產(chǎn)品矩陣建設(shè)為核心的商業(yè)模式變革,只有多品類產(chǎn)品矩陣才能 夠?qū)崿F(xiàn)全棧式具身智能
按照遠(yuǎn)期100萬(wàn)臺(tái)人形機(jī)器人量產(chǎn)規(guī)模測(cè)算,可以測(cè)得絲杠產(chǎn)線潛在空間為83億元,中高價(jià)值量占比環(huán)節(jié)包括高精度磨床56億元;無(wú)框力矩電機(jī)/空心杯電機(jī)產(chǎn)線潛在空間為66/53億元
