機器人的自由度,直接影響到機器人的機動性

自由度是機器人的一個重要技術(shù)指標(biāo)，它是由機器人的結(jié)構(gòu)決定的，并直接影響到機器人的機動性。

1. 剛體的自由度

物體上任何一點都與坐標(biāo)軸的正交集合有 關(guān)。物體能夠?qū)ψ鴺?biāo)系進行d立運動的數(shù)目稱為 自由度(Degree of Freedom,DOF)。物體所能 進行的運動包括(見圖1-3):

沿著坐標(biāo)軸ox 、oy 和oz 的三個平移運動T₁ 、T₂ 和 T₃;

繞著坐標(biāo)軸ox 、0y 和oz 的三個旋轉(zhuǎn)運動R₁ 、R2 和R₃。

這意味著物體能夠運用三個平移和三個旋轉(zhuǎn)，相對于坐標(biāo)系進行定向和運動。

一個簡單物體有六個自由度。當(dāng)兩個物體間確立起某種關(guān)系時，每一物體就對另一物 體失去一些自由度。這種關(guān)系也可以用兩物體間由于建立連接關(guān)系而不能進行的移動或轉(zhuǎn) 動來表示。

2. 機器人的自由度

人們期望機器人能夠以準(zhǔn)確的方位把它的末端執(zhí)行裝置或與它連接的工具移動到給定 點。如果機器人的用途是未知的，那么它應(yīng)當(dāng)具有六個自由度。不過，如果工具本身具有 某種特別結(jié)構(gòu)，那么就可能不需要六個自由度。例如，要把一個球放到空間某個給定位 置，有三個自由度就足夠了。

一般情況下，機器人機械手的手臂具有三個自由度，其他的自由度數(shù)為末端執(zhí)行裝置所具有。當(dāng)要求某一機器人鉆孔時，其鉆頭需要轉(zhuǎn)動。不過，這一轉(zhuǎn)動總是由外部的馬達 帶動的，因此，不把它看作機器人的一個自由度。這同樣適用于機器人的機械手。機械手 的夾手應(yīng)能開閉。不過，也不能把夾手的這個開閉所用的自由度當(dāng)作機器人的自由度之 一，因為這個自由度只對夾手的操作起作用。這一點是很重要的，需要記住。