通常傳感器由敏感元件和轉換元件組成。其中，敏感元件是指傳感器中能 直接感受或響應被測量的部分；轉換元件是指傳感器中將敏感元件感受或響應 的被測量轉換成適于傳輸或測量的電信號部分。
由于傳感器的輸出信號一般都很微弱，因此需要有信號調理與轉換電路對 其進行放大、運算調制等。隨著半導體器件與集成技術在傳感器中的應用，傳 感器的信號調理與轉換電路可能安裝在傳感器的殼體里或與敏感元件一起集成 在同一 芯片上。此外，信號調理轉換電路以及傳感器工作需要有輔助的電源， 因此，信號調理轉換電路以及所需的電源都應作為傳感器組成的一部分。傳感 器組成框圖如圖2 - 1所示。
傳感器的作用
(1)傳感器作為整個檢測系統(tǒng)的前哨，它提取信息的準確與否直接決定 著整個檢測系統(tǒng)的精度。
(2)一個的現(xiàn)代化水平是用其自動化水平來衡量的。而自動化水平 是用儀表及傳感器的種類和數(shù)量多少來衡量的。信息化技術包括傳感器技術、 通信技術和計算機技術。傳感器技術列為信息技術之，由此可見一斑。
(3)國內(nèi)高精度、多功能、集成化、智能化傳感器急需開發(fā)研制。
基于X86 機器人控制器平臺滿足軟硬件的兼容性和承繼性;基于ARM的硬件平臺結合DSP 等其他處理器,設計了分布式機器人控制器，以提高其控制系統(tǒng)，降低控制器成本
通過標準的ROS 通信協(xié)議實現(xiàn)實時節(jié)點與實時節(jié)點、實 時節(jié)點與非實時節(jié)點之間的通信，并且傳遞符合ROS協(xié)議規(guī)范的消息,實時節(jié)點和實時系統(tǒng)掛載的外部設備進行交互
移動平臺的負載越大,對底盤結構、 電機要求越高,成本顯著增加;機械臂的軸數(shù)與負載,軸數(shù)與負載價格通常越高;末端執(zhí)行器是定制化的復雜工具就成本高
機器人的大腦—主控制器,是機器人最核心的部件;機器人的眼睛、耳朵和觸角—傳感器,能夠根據(jù)環(huán)境的變化做出反應;機器人的足—驅動器,機器人的手—執(zhí)行器
柔性關節(jié)將使機器人獲得更高的自由度,柔性關節(jié)因其吸能作用，對于機器人系統(tǒng)，特 別是移動式機器人系統(tǒng)，具有防撞擊、防振動等保護作用
(1)科學的目的。出于科學研究的需要(如仿生學研究的需要)而設計構造柔性機器人系統(tǒng);(2)工程的目的。出于工程實踐的需要(如特定功能的需求及實現(xiàn))而設計構造柔性機器人系統(tǒng)。
兩輪機器人的運動平衡控制問題涉及兩個方面,一是“平衡”,即姿態(tài)平衡控制的問題；二是“運動”,即運動軌跡控制的問題;兩輪機器人的運動軌跡控制問題，是其行進速度和行進方向的控制問題
底盤主要用于安裝或連接機體與輪系，攜帶和固定驅動系統(tǒng);機體可裝載各種電子設備;輪系通過輪軸或傳動機構安裝在底盤的左右兩側，分別由左電機和右電機驅動
矩陣傳感器網(wǎng)絡就能夠提供物體形狀的復雜數(shù)據(jù),這種信息分析技術叫做形狀識別 ,采用壓電元件的矩陣傳感器,能夠獲得物體作用力形成的映像
微型開關可能是接觸傳感器最經(jīng)濟和最常用的類型,護物體不受到過大的作用力;隔離式雙態(tài)接觸傳感器系統(tǒng)主要由雙穩(wěn)態(tài)開關組成,重復度可達1μm, 分辨度為2 μm
金屬電阻型力覺傳感器測定電阻絲的阻值變化，就可知道物體的形變量，進而求出外作用力;半導體型力覺傳感器的應變系數(shù)可達100～200,尺寸小，靈敏度高，因而可靠性很高
由速度測量進行推演,這種方法很難獲得滿意的測量結果;已知質量的物體加速度所產(chǎn)生的力是可以測量的;與被測加速度有關的力可以為電磁力或電動力,把方程式簡化為對電流的測量問題
