按機(jī)械手的幾何結(jié)構(gòu)進(jìn)行分類，機(jī)器人分為三種

機(jī)器人分類方法有很多種。這里先介紹三種分類法，即分別按機(jī)械手的幾何結(jié)構(gòu)、 機(jī)器人的控制方式以及機(jī)器人控制器的信息輸入方式來分。

1. 按機(jī)械手的幾何結(jié)構(gòu)來分

機(jī)器人機(jī)械手的機(jī)械配置形式多種多樣。Z常見的結(jié)構(gòu)形式是用其坐標(biāo)特性來描述 的。這些坐標(biāo)結(jié)構(gòu)包括笛卡兒坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、柱面坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、J坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、球面坐標(biāo)結(jié)構(gòu)和關(guān) 節(jié)式球面坐標(biāo)結(jié)構(gòu)等。這里簡單介紹三種Z常見的柱面、球面和關(guān)節(jié)式球面坐標(biāo)結(jié)構(gòu)機(jī) 器人。

(1)柱面坐標(biāo)機(jī)器人

柱面坐標(biāo)機(jī)器人主要由垂直柱子、 水平手臂(或機(jī)械手)和底座構(gòu)成。水平 機(jī)械手裝在垂直柱子上，能自由伸縮， 并可沿垂直柱子上下運(yùn)動(dòng)。垂直柱子安 裝在底座上，并與水平機(jī)械手一起(作 為 一個(gè)部件)能在底座上移動(dòng)。這樣， 這種機(jī)器人的工作包跡(區(qū)間)就形成一 段圓柱面，如圖1-4所示。因此，把這種機(jī)器人叫做柱面坐標(biāo)機(jī)器人。

(2)球面坐標(biāo)機(jī)器人

這種機(jī)器人如圖1-5所示。它像坦克的炮塔一樣，機(jī)械手能夠做里外伸縮移動(dòng)、在垂直平面上垂直回轉(zhuǎn)以及在水平平面上繞底座旋轉(zhuǎn)。因此，這種機(jī)器人的工作包跡形成球面 的一部分，并被稱為球面坐標(biāo)機(jī)器人。

(3)關(guān)節(jié)式球面坐標(biāo)機(jī)器人

這種機(jī)器人主要由底座(或軀干)、上臂和前臂構(gòu)成。上臂和前臂可在通過底座的垂直平面上運(yùn)動(dòng)，如圖1-6所示。在前臂和上臂間，機(jī)械手有個(gè)肘關(guān)節(jié)；而在上臂和底座間， 有個(gè)肩關(guān)節(jié)。在水平平面上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，既可 由肩關(guān)節(jié)進(jìn)行，也可以繞底座旋轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)。這 種機(jī)器人的工作包跡形成球面的大部分，稱為 關(guān)節(jié)式球面機(jī)器人。