按機械手的幾何結(jié)構(gòu)進行分類，機器人分為三種

機器人分類方法有很多種。這里先介紹三種分類法，即分別按機械手的幾何結(jié)構(gòu)、 機器人的控制方式以及機器人控制器的信息輸入方式來分。

1. 按機械手的幾何結(jié)構(gòu)來分

機器人機械手的機械配置形式多種多樣。Z常見的結(jié)構(gòu)形式是用其坐標特性來描述 的。這些坐標結(jié)構(gòu)包括笛卡兒坐標結(jié)構(gòu)、柱面坐標結(jié)構(gòu)、J坐標結(jié)構(gòu)、球面坐標結(jié)構(gòu)和關(guān) 節(jié)式球面坐標結(jié)構(gòu)等。這里簡單介紹三種Z常見的柱面、球面和關(guān)節(jié)式球面坐標結(jié)構(gòu)機 器人。

(1)柱面坐標機器人

柱面坐標機器人主要由垂直柱子、 水平手臂(或機械手)和底座構(gòu)成。水平 機械手裝在垂直柱子上，能自由伸縮， 并可沿垂直柱子上下運動。垂直柱子安 裝在底座上，并與水平機械手一起(作 為 一個部件)能在底座上移動。這樣， 這種機器人的工作包跡(區(qū)間)就形成一 段圓柱面，如圖1-4所示。因此，把這種機器人叫做柱面坐標機器人。

(2)球面坐標機器人

這種機器人如圖1-5所示。它像坦克的炮塔一樣，機械手能夠做里外伸縮移動、在垂直平面上垂直回轉(zhuǎn)以及在水平平面上繞底座旋轉(zhuǎn)。因此，這種機器人的工作包跡形成球面 的一部分，并被稱為球面坐標機器人。

(3)關(guān)節(jié)式球面坐標機器人

這種機器人主要由底座(或軀干)、上臂和前臂構(gòu)成。上臂和前臂可在通過底座的垂直平面上運動，如圖1-6所示。在前臂和上臂間，機械手有個肘關(guān)節(jié)；而在上臂和底座間， 有個肩關(guān)節(jié)。在水平平面上的旋轉(zhuǎn)運動，既可 由肩關(guān)節(jié)進行，也可以繞底座旋轉(zhuǎn)來實現(xiàn)。這 種機器人的工作包跡形成球面的大部分，稱為 關(guān)節(jié)式球面機器人。