人形整機平衡與行走步態(tài)是基本

執(zhí)行層：系統(tǒng)在做出決策后，對機器人本體做出控制。機器人各操控系統(tǒng)都與決策系統(tǒng)相鏈接，并按指令 準確執(zhí)行。

⚫ 自平衡系統(tǒng)：機器人在不同環(huán)境下保持動態(tài)平衡（特別是外力沖擊下），需要軟件算法和機械設計共同作用。 軟件層面看，一方面通過傳感器獲取機器人的狀態(tài)信息，從而控制關節(jié)運動實現(xiàn)平衡；另一方面，通過預測機 器人的運動軌跡和所需動作，而提前應對。

⚫ 行走步態(tài)：零力矩點(ZMP)需要落在支撐面內，合理地規(guī)劃踝關節(jié)和髖關節(jié)，以保持動態(tài)行走時重心的穩(wěn)定； 同時腿部應具備適當?shù)臋C械柔順性，有效緩解來自未知G剛度環(huán)境的碰撞沖擊。這均要求算法與關節(jié)硬件相匹 配。